รถยนต์คันแรกที่เข้ามากรุงสยามนั้น ไม่ปรากฏหลักฐานที่แน่ชัด ว่าเป็นรถยี่ห้อใดใครเป็นเจ้าของแต่เชื่อกันว่าชาวต่างชาติเป็นผู้นำเข้ามาในสมัยรัชกาลที่ ๕ ซึ่งหนังสือ “สาส์นสมเด็จ” กล่าวว่าสมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้ากรมพระยานริศรานุวัดติวงศ์ ทรงมีลายพระหัตถ์ไปกราบทูลสมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ ว่า :
“รถคันแรกในเมืองไทย รูปร่างคล้ายรถบดถนน ล้อยางตัน หลังคาเป็นปะรำ มีที่นั่งสองแถว ใช้น้ำมันปิโตรเลียมไฟหน้าลักษณะคล้ายเตาฟู่”
ในลายพระหัตถ์กล่าวอีกว่า รถคัดนี้มีกำลังวิ่งได้แค่พื้นราบ แต่สะพานข้ามคลองในสมัยนั้นสูงมากขึ้นไม่ไหว เลยขายให้เจ้าพระยาสุรศักดิ์มนตรี (เจิม แสง-ชูโต) ซึ่งมีน้องชาย คือ พระยาอานุทูตวาที (เข็ม แสง-ชูโต) ซึ่งเป็นคนไทยแรกที่ไปรับจ้างทำงานในอังกฤษ รู้เรื่องเครื่องยนต์กลไกดี เลยเป็นคนคนแรกที่ขับรถในกรุงสยามด้วย
ราชรถ “แก้วจักรพรรดิ”
ในปี พ.ศ. ๒๔๗๑ สมเด็จฯกรมพระยาดำรงฯ ทรงจัดตั้ง “พิพิธภัณฑสถานสำหรับพระนคร” ขึ้น จึงขอรถคันนี้ไปเข้าพิพิธภัณฑสถานสำหรับพระนคร” ขึ้น จึงขอรถคันนี้ไปเข้าพิพิธภัณฑ์ และได้ขอให้พระเจ้าลูกยาเธอ กรมหลวงราชบุรีดิเรกฤทธิ์ทรงนำไปซ่อมที่กองลหุโทษ แต่พระองค์ได้สิ้นพระชนม์ก่อนที่รถจะซ่อมเสร็จ และเมื่อสมเด็จฯ กรมพระยาดำรงฯ ทรงตามไปที่กองลหุโทษ ก็พบแต่เศษเหล็กชิ้นส่วนรถคันแรกของกรุงสยามถูกชำแหละไปเรียบร้อย
ส่วนรถคันแรกที่คนไทยนำเข้ามา ปรากฏหลักฐานว่า ในปี พ.ศ. ๒๔๔๔ กรมหลวงราชบุรีดิเรกฤทธิ์ทรงประชวร เสด็จไปรักษาพระองค์ที่กรุงปารีส และได้สั่งซื้อรถเดมเลอร์ รุ่นปี ค.ศ. ๑๙๐๑ จากตัวแทนจำหน่ายที่ฝรั่งเศสและนำเข้ามากรุงเทพฯ ในปลายปีนั้น นำขึ้นทูลเกล้าถวายพระราชบิดา พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าฯ โปรดรถพระที่นั่งคันนี้มาก เพราะสะดวกสบายและเดินทางได้เร็วกว่ารถม้า นับเป็นรถ ยนต์พระที่นั่งคันแรกในประวัติศาสตร์ ต่อมาจึงโปรดเกล้าฯ ให้กรมหลวงราชบุรีฯ สั่งเข้ามาอีกคันหนึ่ง จากผู้ผลิตในเยอรมันโดยตรง
รถพระที่นั่งคันใหม่ยี่ห้อเดิม แต่ได้เปลี่ยนชื่อเป็น “เมอร์เซเดสเบนช์” รุ่นปี ค.ศ. ๑๙๐๕ สีแดง เครื่องยนต์ ๗๒ แรงม้า ๔ สูบ เดินหน้า ๔ เกียร์ ถอยหลัง ๑ เกียร์ ความเร็ว ๔๖ ไมล์ต่อชั่วโมง แต่ขณะเทน้ำมันจากปี๊บเติมรถนั้น ได้เกิดไฟไหมเสียหายไปแถบหนึ่ง หลังจากซ่อ มแล้ว จึงเข้าประจำการเป็นรถพระที่นั่งคันที่ ๒ พระราชทานนามว่า “แก้วจักรพรรดิ”
ในเดือนมิถุนายน พ.ศ. ๒๔๔๘ ได้สั่งรถยนต์เข้ามาอีกคันหนึ่ง เป็นรถพระที่นั่งคันที่ ๓ ในรัชกาล
ต่อมารถยนต์เริ่มเป็นที่นิยมในหมู่พระบรมวงศานุวงศ์ตลอดจนคหบดี จึงทรงพระดำริให้จัดงานชุมนุมขึ้นในวันที่ ๗ ตุลาคม พ.ศ. ๒๔๔๘ ซึ่ง เป็นวันชุมนุมรถยนต์ครั้งแรกในกรุงรัตนโกสินทร์ ปรากฏว่ามีรถยนต์ไปร่วมชุมนุมในบริเวณพระบรมมหาราชวังเป็นจำนวนถึง ๓๐ คันทรงมีพระราชปฎิสันถารกับเจ้าของรถทุกคัน เมื่อถึงเวลาประมาณบ่ายสี่โมง จึงได้เคลื่อนขบวนรถไปตามถนนสามเสน
เมื่อรถยนต์ได้รับความนิยมมากขึ้น จึงมีการตัดถนนใหม่เพื่อรองรับผลที่ตามมา คือ มีคดีเกี่ยวกับรถเกิดขึ้นในศาล ทั้งชนกัน ขโมย และฉ้อโ กงรถ จึงมีการตรวจตราพระราชบัญญัติรถยนต์ฉบับแรกขึ้นในปี พ.ศ. ๒๔๕๒ มีผลบังคับในปีต่อมา กำหนดให้เจ้าของรถต้องจดทะเบียนกับกระทรวงมหาดไทย โดยเสียค่าธรรมเนียมคันละ ๑๐ บาท ปรากฏว่ามีรถในกรุงเทพฯและปริมณฑล จดทะเบียนถึง ๔๐๑ คัน และในจังหวัดอื่นๆ อีก ๑๑ คัน.
